Panowanie Zygmunta I Starego oraz Zygmunta Augusta to szczyt potęgi Rzeczpospolitej.

Poważnym sukcesem była ostateczna likwidacja zakonu krzyżackiego i przejęcie kontroli nad ich ziemiami przez Polskę. Pod wpływem reformacji państwo krzyżackie stało się świeckim księstwem zwanym odtąd Prusami Wschodnimi. Panujący tam Albrecht von Hohenzollern stał się lennikiem królów polskich. W 1525 r. złożył hołd królowi Zygmuntowi na rynku krakowskim.

Ostatnim, wielkim aktem dynastii Jagiellonów było ostateczne zjednoczenie Polski i Litwy. Decyzja ta zapadła na sejmie zwołanym do Lublina w r. 1569. Oba kraje miały być połączone jak „wolni z wolnymi, równi z równymi”. Powstała jedna Rzeczpospolita, w której rządził odtąd jeden król wraz ze wspólnym sejmem. Miała to być monarchia elekcyjna a nie dziedziczna. Każdy nowy władca będzie odtąd wybierany przez szlachtę obu narodów. W żadnym innym europejskim kraju nie uznawano zasady tronu elekcyjnego.

Po bezpotomnej śmierci Zygmunta Augusta w r. 1572, pierwszym elekcyjnym monarchą został francuski książę Henryk Walez. Jego panowanie trwało zaledwie cztery miesiące. Kiedy do Krakowa doszła wiadomość o zgonie francuskiego władcy Karola IX, brata Henryka, Walezy uciekł z Polski i wkrótce został koronowany w Paryżu jako król Henryk III.

Od końca XIV wieku pozycja szlachty polskiej stopniowo wzrastała. Już Ludwik Węgierski wydając statut koszycki poważnie obniżył podatki nakładane na stan szlachecki. Władysław Jagiełło zatwierdził szereg przywilejów z których najważniejszym był neminem captivabimus. Zgodnie z tym prawem żaden szlachcic nie mógł być aresztowany lub pozbawiony majątku bez ważnego wyroku sądowego. Przywileje nieszawskie ogłoszone przez Kazimierza Jagiellończyka w r. 1454 ustalały zasadę nie nakładania nowych podatków oraz nie zwoływania pospolitego ruszenia bez zgody ziemskich sejmików szlacheckich.

Szlachta i arystokracja uzyskały również monopol władzy ustawodawczej. Wspomniane już sejmiki wybierały posłów do sejmu krajowego (izby poselskiej), który obok senatu był głównym ośrodkiem prawodawstwa Rzeczpospolitej. Znaczenie obu izb zostało potwierdzone przez konstytucję Nihil novi z 1505 r. uznającą, że „nic nowego nie może być postanowionym” bez zgody sejmu i senatu. Zasada ta, uznana za podstawę demokracji szlacheckiej, została ujęta w popularnym sloganie „nic o nas bez nas”. W rezultacie ustrój Rzeczpospolitej od początków XVI wieku może być określany jako „republika szlachecka”.

Po zjednoczeniu Polski i Litwy w 1569 r. ogólna liczba szlachty wynosiła około 500 tysięcy osób co stanowiło prawie siedem procent społeczeństwa. W XVIII w. odsetek ten przekroczył 10 proc. W niektórych rejonach kraju (np. na Podlasiu i Mazowszu) prawie 20 proc. ludności posiadało herb i nazwisko rodowe. Była to w dużej części drobna szlachta zwana zaściankową. Niezależnie jednak od statusu majątkowego miała ona takie same prawa jak książęta i hrabiowie („szlachcic na zagrodzie równy wojewodzie”). Fakt, że dziesiąta część ludności znad Wisły i Niemna cieszyła się pełnią praw politycznych i obywatelskich był ewenementem w ówczesnej Europie. Szlachta węgierska i hiszpańska była dość silna ale nigdy nie reprezentowała więcej niż 5 proc. społeczeństwa. We Francji i w Anglii odsetek ten był jeszcze niższy i wynosił odpowiednio 1procent i 2 procent.

W tej sytuacji władza królewska była poważnie ograniczona. Znane powiedzenie głosiło, że monarcha był „pierwszym między równymi”. Można nawet pokusić się o stwierdzenie, że rządzący Rzeczpospolitą posiadali mniej władzy niż prezydenci Stanów Zjednoczonych.

Znana była sprawa szlachcica Samuela Zborowskiego, który podczas obrad sejmu w 1574 r. zamordował dworzanina królewskiego. Skazano go na śmierć i ścięto na rynku krakowskim. W kraju podniosły się głosy oburzenia na samowolę i tyranię królewską a zwolennicy Zborowskiego zorganizowali bunt zbrojny. W tym samym okresie samodzierżca Rosji car Iwan Groźny posyłał na śmierć tysiące bojarów bez żadnego otwartego sprzeciwu.

W XVI i XVII stuleciu w większości państw europejskich wykształcił się ustrój monarchii absolutnej. Władza królewska lub cesarska była prawie nieograniczona. Królowie francuscy rządzili przez ponad 150 lat bez udziału reprezentacji społeczeństwa – Stanów Generalnych (1614-1789). W tym czasie mogli nakładać podatki i zwoływać wojsko w sposób dowolny. Do historii przeszły słowa Ludwika XIV: „Państwo to ja”.

Na tle ówczesnej Europy Polska była oazą wolności. Słaba pozycja króla i rządu centralnego nie sprzyjała jednak wzrostowi potęgi państwa. Guillaume Barclay, profesor prawa w Paryżu, oświadczył: „Polacy nie mają ani króla, ani królestwa, ale coś w rodzaju oligarchii ukrytej pod monarszym tytułem”.

Panowanie dwóch Zygmuntów to również okres rozkwitu kultury i nauki. Polska przeżywała swoje „odrodzenie”. Może nie tak bogate jak Italia, jednakże w dziedzinie nauki i literatury osiągnięcia Polaków były znaczne. Ośrodkiem intelektualnym kraju był Kraków ze swoim uniwersytetem oraz dworem królewskim. Żona Zygmunta I, Bona Sforza sprowadzała z Włoch uczonych i artystów. Architekci włoscy byli głównymi wykonawcami przebudowy zamku wawelskiego w stylu renesansowym.

Czołowym przedstawicielem polskiego Odrodzenia był Mikołaj Kopernik (1473-1543). Jego odkrycie, że Ziemia obraca się wokół Słońca, spowodowało przełom w europejskiej nauce i filozofii. W literaturze przewodził Jan Kochanowski (1530-1584), ojciec poezji pisanej w języku polskim. Talentem dorównywał największym poetom Francji i Włoch tego okresu.

Inną, wybitną postacią był sławny polityk, kanclerz Rzeczpospolitej i hetman wielki Jan Zamojski (1542-1605). Jego zasługą była przebudowa rodzinnego Zamościa i utworzenie tam centrum naukowego. Zamość stał się perłą renesansowej architektury na ziemiach polskich.

Koniec XVI w. można określić jako schyłek epoki polskiego renesansu. Był to również koniec okresu względnego pokoju i wzrostu potęgi Rzeczpospolitej. Kolejny wiek nie był już tak szczęśliwy. Naznaczyły go wojny, rewolty, konflikty wewnętrzne oraz związane z tym kryzysy gospodarcze. Zgodnie z łacińskim powiedzeniem było to initium calamitatis regni, „początek nieszczęścia królestwa”.

Kazimierz Wierzbicki